Термин «дзю-дзюцу» (искаженное произношение — «джиу-джитсу») появился в Японии в XVI веке как общее название всех видов рукопашного боя без оружия и с так называемым «подручным» оружием. Он состоит из двух слов. Слово «дзю» означает «мягкий, гибкий, податливый, уступчивый», а «дзюцу» переводится как «техника, способ». Итак, дзю-дзюцу — это «мягкая, или податливая техника». Мастер дзю-дзюцу уступает натиску противника до тех пор, пока тот не окажется в ловушке, а тогда обращает действия врага против него самого. Разъясняя главный принцип дзю-дзюцу («поддаться, чтобы победить»), наставники прибегают к выражениям вроде того, что «ветка под грузом снега сгибается до тех пор, пока не сбросит его» и что «гибкая ива распрямляется после бури, а могучий дуб лежит поверженным».
Предшественниками дзю-дзюцу были различные виды самурайского боевого единоборства в доспехах. Среди них наиболее известны системы «ёрои куми-учи» и «коси-но-мавари», расцвет которых пришелся на XI—XV века. Их технический арсенал включал захваты за руки и болевые приемы на них, броски, подножки и подсечки, освобождения от захватов, работу с кинжалом. Удары применялись ограниченно, т.к. легче было травмировать собственную руку о латы, чем поразить врага. Но по мере распространения и совершенствования огнестрельного оружия доспехи сначала стали делать облегченными, а потом от них отказались совсем. Это позволило включить в указанные системы большое количество тычковых и рубящих ударов по уязвимым местам («атэми-вадза»).
Считается, что первую школу рукопашного боя в легком снаряжении («когусоку»), близкую к технике современного дзю-дзюцу, основал в 1532 году Такэноучи Хисамори в городке Сакусикияма на острове Кюсю. Четверть века спустя в Эдо (нынешний Токио) поселился эмигрант из Китая Чэнь Юань-бин, выдающийся мастер «циньна» (или «шинь-на»), китайского искусства захватов, болевых приемов и бросков. В 1558 году он открыл в буддийском храме Сёкоку-дзи школу, где обучал этой технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. У него было много учеников, трое из которых (Миура Ёситацу, Фукуно Масакацу, Исогаи Дзиродзаэмон) основали потом собственные школы дзю-дзюцу: Миура-рю, Фукуно-рю, Исогаи-рю.
В конце XVI ив первой половинеХVII веков, когда доспехи, даже облегченные, окончательно вышли из употребления, школы дзю-дзюцу возникали одна за другой. К 1650 году их насчитывалось более 400. Наиболее крупными среди них, помимо названных выше, были Арагаки-рю, Асаяма итидзэн-рю, Кито-рю, Косин-рю, Кураку-рю, Ёсин-рю, Мусо-рю, Рёи синто-рю, Син-но синдо-рю, Синсин-рю, Тэнсин синьё-рю, Ягю-рю и некоторые другие.
Исо Мутаемон — одна из самых известных фигур в истории дзю-дзюцу — родился в 1800 г. В 15 лет он прибыл в Токио (тогда назывался Эдо) с целью найти учителя рыцарского ремесла. После многочисленных мытарств он попал в школу, которую вел Орибэ Хитоцуянаги, продолжавший традиции Ёсин-рю. Здесь он обучался около 7 лет, вплоть до смерти учителя. Потом опять блуждал в поисках самой лучшей школы и в конце концов попал к Хомму Дзёэмону, который обучал Синно-синдо-рю. Несколько лет спустя он решил оставить учителя и основать собственную школу. Но вначале отправился в «мусасюгё» — путешествие по различным додзё в храмах с целью проверить свои приемы в борьбе с другими мастерами и усвоить науки, интересующие его. Однажды в селении Кусацу в провинции Оми он увидел, как несколько вооруженных разбойников намереваются ограбить сильно выпившего самурая. С помощью своего ученика Нисимури он легко справился с головорезами, не зная, однако, что это были члены большой банды, терроризирующей всю округу.
На следующий день в глубоком овраге Исо встретил около сотни бандитов. В получасовой борьбе Исо поверг многих из них, а оставшиеся спаслись бегством. Победоносный результат был возможен благодаря использованию атэми — ударов по уязвимым местам тела, а также приемов, дающих возможность выворачивать суставы.
Эта история принесла Исо большую славу. В заключение своих путешествий Исо поселился в Эдо и основал там школу под названием Тэнсин-синъё-рю, которая содержала 124 приема. В течение многих лет в своей школе Исо обучил около 5000 учеников.
Характерной особенностью дзю-дзюцу на протяжение более чем 300 лет было то, что его культивировали исключительно семейные школы самурайского происхождения. Простолюдинам категорически запрещалось изучать это искусство.
Согласно традиции, в обучении четко выделялись три фазы, или этапа. Первая фаза — прием ученика в школу. Для этого надо было заручиться чьей-то рекомендацией и выдержать серию различных испытаний, проверявших физические, психические и моральные качества вновь поступающего.
Вторая фаза, длившаяся несколько лет, это тщательное изучение базовой техники. Надо было изо дня в день, по многу часов подряд, отрабатывать одни и те же приемы, стандартные связки движений и т.п. и только в том случае, если ученик проявлял способности выше средних и, к тому же, доказывал делом свою преданность учителю, тот его посвящал в тайны школы (их называли «окудэн» — «глубокие приемы»). ..далее